侯之表率”，并送上丰厚的礼物。陈、郑两国国君深受感动，当场表示“愿永远追随齐国，绝不背叛”。同年冬天，齐桓公又在城濮与鲁庄公会面，进一步细化了两国在军事防御与农业合作方面的具体措施，让齐、鲁同盟更加稳固。
作为春秋霸主，齐桓公始终将“尊王攘夷”作为外交方针的核心。“尊王”，即安定周王室，维护周天子的权威，让中原诸侯团结在王室周围；“攘夷”，则是抵御狄族、戎夷等外族的侵扰，保卫中原的文明与安宁。这一方针，既符合当时的政治伦理，又能凝聚诸侯力量，让齐国的霸主地位拥有了“道义支撑”。
周惠王十年（公元前667年）冬，周天子周惠王派遣召伯廖前往齐国，代表王室对桓公进行嘉奖。召伯廖在临淄的朝堂上，宣读了周天子的诏令：“齐桓公小白，辅弼王室，团结诸侯，平定内乱，抵御外侮，功绩卓著。特赐命桓公为‘方伯’（诸侯之长），有权代天子讨伐不臣诸侯。”同时，周惠王还提出了一项要求——命齐桓公进攻卫国，缘由是卫国曾在“王子颓之乱”中支持王子颓争夺天子之位，违背了君臣伦理，挑战了王室权威。
齐桓公接到周天子的命令后，立即调兵遣将。周惠王十一年（公元前666年）三月，齐国大军兵分两路，进攻卫国。齐国军队训练有素，纪律严明，很快便突破了卫国的边境防线，逼近卫国都城朝歌。卫惠公见齐军势不可挡，只得出城投降。齐桓公并未对卫国赶尽杀绝，而是代表周天子对卫惠公进行了严厉责备，细数其“支持叛乱、不尊王室”的过错。卫惠公认罪认罚，献上大量的金银珠宝与粮食作为赔偿。齐桓公见卫国已真心悔过，便下令撤军，凯旋回国。此次讨伐卫国，是齐国“尊王”方针的具体实践，既维护了周天子的权威，又彰显了齐国“代天子讨逆”的合法性，让诸侯更加信服。
周惠王十三年（公元前664年）秋，齐国凭借强大的实力，迫使鄣国投降。鄣国是齐国附近的一个小国，长期依附于鲁国，对齐国的命令阳奉阴违。齐桓公此次采取“威慑劝降”的策略，派遣大军进驻鄣国边境，同时派使者劝降鄣国
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