将哀姜的遗体送回鲁国安葬，以尽夫妻之情。齐桓公考虑到鲁僖公的孝心，也为了维护鲁国的尊严，同意了这一请求。鲁僖公亲自到边境迎接哀姜的遗体，对桓公的体谅感激不已，齐、鲁两国的关系也因此更加紧密。
周惠王十九年（公元前658年）春，齐桓公看着卫国百姓在曹邑艰难度日，心中怜悯之情油然而生，决定帮助卫国重建国都。他召集大臣商议选址，最终确定在楚丘（今河南滑县东）——这里位于黄河南岸，土地肥沃，远离狄人势力范围，适合重建都城。齐桓公亲自规划都城布局：城墙高两丈五尺，比原都城更高大坚固；城内划分居住区、商业区与宫殿区，还修建了祭祀祖先的宗庙与祭祀土地神的社坛。为了加快建设进度，齐桓公从齐国派遣了数千名工匠与劳工，还赠送了大量的木材、石材与粮食。经过半年的努力，楚丘新城竣工，卫国百姓从曹邑迁往楚丘，卫文公（卫戴公去世后即位）在新城举行了隆重的建国仪式，当场对着齐国方向叩拜：“卫国能重建，全靠齐桓公的恩德，卫国愿世代追随齐国，永不背叛！”
周惠王十八年（公元前659年）秋，楚国再次北上，攻打郑国。此时的郑国刚刚从上次的战乱中恢复，面对楚军的进攻，再次陷入困境。郑文公紧急向齐国求救，齐桓公决定再次召集诸侯，共同抗楚。同年冬天，齐、宋、郑、曹、邾五国国君在柽地举行会盟，商讨救援郑国的策略。会上，齐桓公提出“多国联军，共同抗楚”的计划：齐国作为主力，出兵车五百辆；宋、曹两国各出兵车二百辆；郑、邾两国负责后勤补给，保障联军的粮草供应。各国国君一致同意，当场签订盟约，约定次年春天出兵抗楚。此次会盟，展现了诸侯之间互帮互助的精神，也让楚国感受到了中原诸侯联盟的强大压力。
周惠王十九年（公元前658年）秋，江国与黄国主动派遣使者前往临淄，请求加入齐国的阵营。江、黄两国地处淮河中下游，靠近楚国，长期受到楚国的压迫，听闻齐国多次击败楚国，维护中原秩序，便希望借助齐国的力量摆脱楚国的控制。齐桓公对两国的到来表示欢迎，当即决
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