和崔夭、秦国公子小子慭所率的军队会合，浩浩荡荡地驻扎于城濮（今山东省范县南）。此时的晋军，不仅兵力得到了补充，更因“退避三舍”的义举赢得了诸侯的支持，士气高涨。
与此同时，子玉也率领楚军急行军赶到。他见晋军已在城濮扎营，便依托郄陵一带的险要地势安营扎寨，同时会合了前来助战的郑国、陈国、蔡国军队。一时间，楚军阵营旌旗招展，士兵们呐喊助威，大有将晋军一举歼灭之势。次日清晨，子玉派大夫斗勃前往晋营请战，斗勃对着重耳高声说道：“我家令尹请君上与我军决战，让我等将士们一较高下，也好让诸侯们看看谁才是中原真正的强者！”重耳深知战机已到，当即应允，约定次日在城濮战场上一决雌雄。
决战前夕，重耳极为重视军队的战斗准备。他亲自前往有莘（今山东省曹县西北）检阅晋军。只见晋军的七百辆战车整齐排列，如同一条黑色的巨龙；战车上的马匹都披挂着精良的铠甲，马蹄踏在地上，发出整齐的声响；士兵们身着厚重的甲胄，手持戈矛与盾牌，眼神中充满了必胜的信念。为了增强战斗力，重耳还下令士兵们砍伐当地的树木，制作出大量的木盾、木棒等作战器械，堆积如山的器械让前来观战的诸侯使者无不心生敬畏。
四月己巳日，天刚蒙蒙亮，阳光便穿透云层，洒满了城濮的大地。晋军早早地在有莘以北的平原上摆开阵势，中军由先轸和郄溱率领，上军由狐毛和狐偃统领，下军则归胥臣指挥，三军阵列严整，气势如虹。
楚军也不甘示弱，子玉亲自率领中军，站在中军大旗之下。他身着华丽的铠甲，手持长剑，意气风发地对着手下将士们喊道：“今日我军必定将晋国彻底消灭，让中原诸侯都臣服于楚国！”随后，他下令楚军布阵：子西率领左军，下辖楚国精锐部队；子上带领右军，由陈国和蔡国的军队组成，作为楚军的侧翼。
随着一声嘹亮的号角声，城濮之战正式拉开帷幕。首先发起进攻的是晋国的下军，胥臣看着楚军右军的陈、蔡士兵，心中早已想好对策。他下令士兵们将事先准备好的虎皮蒙在战马上，这些战马瞬间“变身”为威风凛凛
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