96年），孔子带领弟子来到卫国。在卫国，孔子受到卫灵公夫人南子的召见，这一举动引发了弟子子路的不满与批评。在此期间，郑国的子产去世，孔子听闻后悲痛不已，称赞子产是古代流传下来的慈惠之人。
起初，卫灵公对孔子颇为尊重，按照鲁国的俸禄标准给予孔子俸粟6万，但并未赋予他实际官职，也不让他参与政事。孔子在卫国居住约10个月后，因有人进谗言，遭到卫灵公的怀疑和监视，无奈之下，他只好带领弟子离开卫国，前往陈国。然而，在路过匡城时，因误会被围困5日；逃脱后到达蒲地，又遭遇卫国贵族公叔氏叛乱，再次被困。历经艰难险阻逃脱后，孔子又返回了卫国。此后，孔子多次离开卫国又返回，一方面是因为卫灵公对他的态度时好时坏，另一方面则是离开卫国后，他一时找不到更好的去处。
鲁定公十五年（公元前495年），孔子离开卫国回到鲁国。鲁哀公元年（公元前494年），吴国派人到鲁国聘问，并就“骨节专车”一事向孔子请教。鲁哀公二年（公元前493年），孔子再次来到卫国，面对卫灵公的问政，他婉言拒绝。由于在卫国难以施展抱负，孔子离开卫国西行，途经曹国、宋国时，均遭遇冷遇。在宋国，宋司马桓魋对孔子极为厌恶，甚至扬言要加害他，孔子不得不微服而行。
五十九岁的孔子离开卫国后，先后经过曹国、宋国、郑国，最终抵达陈国。在陈国，孔子师徒遭到服劳役之人的围困，身处荒郊野外，粮食断绝长达七日。关键时刻，子贡找到楚人，楚国派兵迎接，孔子师徒才得以脱险。鲁哀公三年（公元前492年），六十岁的孔子自称此时能够正确对待各种言论，不再感到困惑。在路过郑国时，孔子与弟子失散，独自在东门等候，却被人嘲笑其颓丧的样子如同丧家之犬。此后，孔子又辗转于陈国、蔡国、叶国等地，期间与各国君主、隐者交流，传播自己的思想理念。
鲁哀公六年（公元前489年），孔子与弟子在陈国、蔡国之间再次被困绝粮，许多弟子因饥饿生病，后幸得楚国人相救。在由楚国返回卫国的途中，他们又多次遇到隐者。鲁
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