早的医典《黄帝内经》其中《素问》九篇论及按摩，《灵枢》有五篇论述按摩。
《黄帝内经》不仅记载了按摩的起源，而且指出了按摩的作用和应用，对按摩疗法有了较为具体的论述，为后世继承和发扬按摩奠定了理论基础。
《素问·血气形志篇》说：“形数惊恐，经络不通，病生于不仁，治之以按摩、醪酒。”指出了经络不通，气血不通，人体中的某个部位就会出现疾患，在治疗上可以用按摩的方法疏通经络气血，达到治疗的作用。
《黄帝内经》中曾有按摩工具的记载，《九针》中的“圆针”，既用于针灸，也用于按摩，常配合使用。
秦汉时期，按摩已经成为人民医疗上主要的治疗方法之一。根据《汉书·艺文志》记载，我国第一部按摩专著《皇帝岐伯按摩十卷》（已佚）在此时期问世。
在三国时期，开始形成按摩与导引、外用药物配合应用的方法，出现膏摩、火灸。名医华佗曰：“伤寒得始，一日在皮肤，在膏摩火灸即愈。”
他还根据虎、鹿、熊、猿、鹤是动作，创造了最早的按摩导引术－－五禽戏。
魏、晋、隋、唐时期，设有按摩科，又相应建立了按摩医政。
《隋书·五官志》中有按摩博士2人的记载，这说明隋代已设有按摩博士的官职。
隋代的《诸病源候论》，每卷之末均有导引按摩之法；
《千金要方》云“小儿虽无病，早起常以膏摩卤上及足心，甚逼风寒。”；
《唐六典》曰：“按摩可除八疾，‘风、寒、暑、湿、饥、饱、劳、逸’”。
后来按摩疗法得到了进一布的发展。这时，不仅其治疗范围扩大了，而且还将按摩用于妇科催产。
宋代庞安时“为人治病，率十愈八九。有民间孕妇将产，七日而子不下，百术无所效，令其家人以汤温其腰腹，自为上下抚摩，孕者觉肠胃微痛，呻咛间生一男子。”这说明当时按摩对处理难产已经积累了丰富的实践经验。
纵观历史，按摩的手法自然早就随着朝代的进步一步有一步的优化，到了现代更是根据科学的仪器，纠正了很多点位，让按摩更加有效果。
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