别作为多目标滤波的对象，分析推导运动模型。
最后在贝叶斯随机有限集理论框架下模型化多目标滤波问题，利用最优贝叶斯滤波来估计多目标后验概率密度。
再以一阶矩展开近似代替多目标的后验概率密度，实现对目标数和目标状态的估计。
非常简单，也非常好理解。
当然了。
考虑到部分同学把脑子寄存到了其他地方，这里用人话再解释一下：
钱五师他们优化了导弹上的某个接受元件，通过对S波段无线电的再细分来引导导弹的飞行，避免出现混批或者错批的情况。
但是.....
这在技术上倒是不难做到，但计算上却几乎不存在成功的可能性——毕竟这年头又没有集成电路。
想要做到这一点。
必须要把飞机的一众情况给分列出来，然后计算出对应的数值！
例如说A目标在多少多少的高度，航速多少多少，角度多少多少，这种情况下用多少频率的无线电传输引导等等。
后世那些原理是怎么算出来的？
靠的是计算机甚至超算！
也就是一秒几亿次、几十亿次甚至亿亿级别的算力！
他们只要计算出对应的方程组，接着导出一阶微分方程，剩下的交给程序去跑就行了。
可眼下的钱五师他们呢？
只能靠着笔算和心算，顶多就是手摇计算器或者首都的那台一秒几万次的103机。
不夸张的说。
如果在后世有人告诉徐云他们能这样计算出结果，徐云多半会认为对方不是混知乎就是混B站。
但眼下对方可是钱五师和于敏啊......
要知道。
即便是贝叶斯滤波估计概率密度，涉及到的也不过是一阶微分矩阵罢了。
这种难度和于敏计算氢弹时面临的偏微分方程最少相差两到三个档次——毕竟就高度、航速、角度和频率四个变量。
而当年于敏能够计算出相关偏微分方程的结果，那么计算出现在这个模型似乎......
也没那么难接受？
毕竟于敏的事迹可不是他自己吹出来的，更不是为了宣传夸大的某些虚假消息。
因为有个事实如耳根般摆在了所有人的面前：
要是于敏没有计算出的偏微分方
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