他们趁着吴起参加楚悼王葬礼的机会突然发难，用弓箭射死了吴起。
据《史记》记载，吴起为了躲避箭矢，跑到楚悼王的灵堂，伏在楚悼王的尸体上。但那些人全无顾忌，照射不误，将吴起和楚悼王都射成了刺猬。
据《吕氏春秋》记载，吴起被射中之后，强忍伤痛朝楚悼王的灵堂跑去，说：“让你们看看我的用兵之道！”没等那些人反应过来，他已经拔出箭矢，插在楚悼王身上，叫道：“有人用箭射大王的尸体！”大笑三声，气绝身亡。
吴起以这种方式报复了谋害他的人。
依照楚国法律，“丽兵于王尸者，尽加重罪，逮三族”。楚肃王（熊臧）即位后，追究射尸责任，诛杀贵族七十余家。
至于吴起，虽然他为楚国作出了重大的贡献，楚肃王却对其不甚感冒，反而认为他扰乱了朝纲，导致了国内的乱局。为了安抚广大贵族，吴起的尸体被拉出来施以车裂之刑。
关于吴起这个人，历史上褒贬不一。褒者，一是称赞其用兵如神，如尉缭子说：“提七万之众，而天下莫当者谁？曰吴起也！”曹操也曾说：“（吴起）在魏，秦人不敢东向，在楚则三晋不敢南谋。”二是肯定他作为改革家的功绩，蔡泽这样记述：“吴起为楚悼罢无能，废无用，损不急之官。塞私门之请，壹楚国之俗，南攻杨越，北并陈、蔡，破横散从，使驰说之士无所开其口。”韩非子也说：“楚不用吴起而削乱。”言下之意，自从吴起死后，楚国便一蹶不振，再也没有雄起过。
批评吴起的，多是对其为人不屑。唐代诗人白居易曾这样写道：“昔有吴起者，母殁丧不临。嗟哉斯徒辈，其心不如禽。”宋人徐钧也嗟叹：“兵书司马足齐名，盟母戕妻亦骇闻。”
总体来说，后人的评价还是中肯的。