要抑制振荡，就要加滤波；滤波带来滞后，影响操控品质。
如何在稳定性和敏捷性之间找到平衡，是飞控设计的核心难题。
林默沉思片刻。他盯着屏幕上的气动导数矩阵，突然问：
“你们设计飞控律时，用的气动模型是基于线性化小扰动理论吧？”
“对。”陈航宇点头，“在每个平衡点附近，将非线性气动力方程展开成泰勒级数，保留一阶项，得到线性时不变系统。然后基于这个线性模型设计控制律。”
“那问题可能就在这里。”林默走到白板前，拿起一支红色记号笔，“跨音速区的气动力有强烈的非线性特征。”
“激波产生，分离流，涡流破裂，这些现象都无法用线性模型准确描述，用线性模型设计控制律，在某些工作点附近可能会失稳。”
他在白板上画了一个二维坐标系，横轴是马赫数，纵轴是攻角：
“我的建议是：采用增益调度控制。”
陈航宇眼睛一亮：“增益调度？”
“对。”林默在白板上画出一个网格，“把整个飞行包线划分成几十个甚至几百个小区域，在每个区域内，基于当地的气动导数，设计一套最优控制参数。”
“可以是PID参数，也可以是状态反馈矩阵，飞控计算机实时解算飞机状态，根据查表或者插值算法，自动切换控制律。”
他画了一个流程图：“这样，在每个工作点上，控制器都是量身定制的，自然不会有稳定性问题。”
“而且由于控制参数是预先优化好的，也不会产生过大的相位滞后。”
陈航宇猛地站起来，椅子腿在地板上刮出刺耳的声音。
“增益调度……对！我怎么没想到！”他激动得声音都在颤抖，“把非线性问题分解成多个局部线性问题！”
“每个工作点都有专门优化的控制器！这样既能保证稳定性，又能保持操控品质！”
他转身对组员大喊：“所有人！暂停手头工作！重新划分飞行包线网格！小王，你去气动组要最新的全机气动数据库！”
“小李，准备优化算法工具箱！老张，咱们重新设计增益调度律！”
整个组瞬间动了起来。
敲击键盘的声音，翻动图纸的声音、讨论的声音交织在一起，那种凝重的气氛一扫而空
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